Proyek Akhir EL3014 Sistem Mikroprosessor
"Semi Automatic 2WD Car"
Hansen (13214077) & Deddy Welsan (13214148)  

 

 Alat dan bahan untuk membuat mobil ini antara lain:

• Sasis kit (akrilik dan roda bebas)
• Sensor Ultrasonic PING Parallax (5 buah)
• Mini Limit Switch (2 buah)
• Arduino UNO dan shield
• Motor DC 6 V dan gearbox (2 buah)
• Baterai LiPo 2 sel
• Regulator DC Stepdown LM2596
• Baterai 9 V
• L293D Dual H-Bridge Motor Driver

 Spesifikasi:

Mode otomatis: 

• Bisa berjalan mengikuti dinding kanan / kiri (wall following mempertahankan jarak dinding)
• Dapat menghindari tabrakan dan memperbaiki diri jika terjadi tabrakan
• Dapat mengikuti dinding dengan sudut maksimal 180 derajat (berbalik arah)

Mode manual:

• Bisa mengikuti instruksi gerakan sesuai perintah remote infrared
• Responsif terhadap input IR dan tidak terjadi debouncing

Cara Pembuatan:

Simulasi Proteus:

  

Shield Arduino (Altium 15):

Cara Kerja:

Kendali motor dengan L293D : (contoh motor 1)

EN1 (pwm)	IN1	IN2	GERAK MOTOR
255	HIGH	LOW	MOTOR 1 CW CEPAT
128	HIGH	LOW	MOTOR 1 CW SEDANG
128	HIGH	HIGH	MOTOR MATI
255	LOW	HIGH	MOTOR 1 CCW CEPAT
128	LOW	HIGH	MOTOR 1 CCW SEDANG
128	LOW	LOW	MOTOR MATI

Mode Otomatis:

Prinsip Wall Follower (wall Kanan)

Mode Manual :

Simpan setiap kode dari tombol remote lalu lakukan pemetaan fungsi gerakan robot:

Tombol	Hex
0	FF6897
100	FF9867
200	FFB04F
1	FF30CF
2	FF18E7
3	FF7A85
4	FF10EF
5	FF38C7
6	FF5AA5
7	FF42BD
8	FF4AB5
9	FF52AD

Video dan User Manual

Video:

 

Mode otomatis:

-> Download program mobil2.ino

->Pada program utama: modifikasi parameter prosedur:

void wallKanan(int SpeedAwal, int SetPointJarak, int Kp,int Kd)

Keterangan:

• SpeedAwal : Kecepatan base saat mobil berjalan lurus
• SetPointJarak : Jarak samping mobil terhadap tembok yang ingin dipertahankan
• Kp : konstanta perubahan proporsional PWM
•  Kd :konstanta perubahan derivatif PWM

Tambahan: dapat juga wallKiri dengan mengubah menjadi memakai wallKiri

 

Mode manual:

-> Download program mobil.ino

-> Ikuti instruksi tabel di bawah untuk gerakan mobil

Label Tombol	Jenis Gerakan
|<<	Terus berputar kiri
>>|	Terus berputar kanan
-	Terus mundur lurus
+	Terus maju lurus
>||	Berhenti
2	Maju lurus sebentar
4	Berputar kiri sebentar
6	Berputar kanan sebentar
8	Mundur lurus sebentar