Proyek Akhir EL3014 Sistem Mikroprosessor
"Semi Automatic 2WD Car"
Hansen (13214077) & Deddy Welsan (13214148)
Alat dan bahan untuk membuat mobil ini antara lain:
- Sasis kit (akrilik dan roda bebas)
- Sensor Ultrasonic PING Parallax (5 buah)
- Mini Limit Switch (2 buah)
- Arduino UNO dan shield
- Motor DC 6 V dan gearbox (2 buah)
- Baterai LiPo 2 sel
- Regulator DC Stepdown LM2596
- Baterai 9 V
- L293D Dual H-Bridge Motor Driver
Spesifikasi:
Mode otomatis:
- Bisa berjalan mengikuti dinding kanan / kiri (wall following mempertahankan jarak dinding)
- Dapat menghindari tabrakan dan memperbaiki diri jika terjadi tabrakan
- Dapat mengikuti dinding dengan sudut maksimal 180 derajat (berbalik arah)
Mode manual:
- Bisa mengikuti instruksi gerakan sesuai perintah remote infrared
- Responsif terhadap input IR dan tidak terjadi debouncing
Cara Pembuatan:
Simulasi Proteus:
Shield Arduino (Altium 15):
Cara Kerja:
Kendali motor dengan L293D : (contoh motor 1)
EN1 (pwm)
|
IN1
|
IN2
|
GERAK MOTOR
|
255
|
HIGH
|
LOW
|
MOTOR 1 CW CEPAT
|
128
|
HIGH
|
LOW
|
MOTOR 1 CW SEDANG
|
128
|
HIGH
|
HIGH
|
MOTOR MATI
|
255
|
LOW
|
HIGH
|
MOTOR 1 CCW CEPAT
|
128
|
LOW
|
HIGH
|
MOTOR 1 CCW SEDANG
|
128
|
LOW
|
LOW
|
MOTOR MATI
|
Mode Otomatis:
Prinsip Wall Follower (wall Kanan)
Mode Manual :
Simpan setiap kode dari tombol remote lalu lakukan pemetaan fungsi gerakan robot:
Tombol
|
Hex
|
0
|
FF6897
|
100
|
FF9867
|
200
|
FFB04F
|
1
|
FF30CF
|
2
|
FF18E7
|
3
|
FF7A85
|
4
|
FF10EF
|
5
|
FF38C7
|
6
|
FF5AA5
|
7
|
FF42BD
|
8
|
FF4AB5
|
9
|
FF52AD
|
Video dan User Manual
Video:
Mode otomatis:
-> Download program mobil2.ino
->Pada program utama: modifikasi parameter prosedur:
void wallKanan(int SpeedAwal, int SetPointJarak, int Kp,int Kd)
Keterangan:
- SpeedAwal : Kecepatan base saat mobil berjalan lurus
- SetPointJarak : Jarak samping mobil terhadap tembok yang ingin dipertahankan
- Kp : konstanta perubahan proporsional PWM
- Kd :konstanta perubahan derivatif PWM
Tambahan: dapat juga wallKiri dengan mengubah menjadi memakai wallKiri
Mode manual:
-> Download program mobil.ino
-> Ikuti instruksi tabel di bawah untuk gerakan mobil
Label Tombol
|
Jenis Gerakan
|
|<<
|
Terus berputar kiri
|
>>|
|
Terus berputar kanan
|
-
|
Terus mundur lurus
|
+
|
Terus maju lurus
|
>||
|
Berhenti
|
2
|
Maju lurus sebentar
|
4
|
Berputar kiri sebentar
|
6
|
Berputar kanan sebentar
|
8
|
Mundur lurus sebentar
|
